Æĸ® ±Ù±³ Ŭ¶ó¸ÁÀÇ ¾ÓÅõ¾È ºñŬ·¹¸£ º´¿ø ÀÇ·áÁøÀº, À¯ÀüÀÚ ºÐ¼®°ú ÅÂ¾Æ ¼±º°¹æ¹ýÀÎ Âø»óÀü ½Äº°¿ä¹ý(PID)À» ÅëÇØ, ºÎ¸ðÀÇ ºÒÄ¡º´À» ¹°·Á¹ÞÁö ¾ÊÀº ¾Æ±â°¡ ÇÁ¶û½º¿¡¼ ÃÖÃʷΠź»ýÇß´Ù.
¹ß¶ûÅÊÀ̶ó´Â À̸§ÀÇ ÀÌ ³²ÀÚ ¾Æ±â´Â ¿¹Á¤º¸´Ù 6ÁÖ À̸£°Ô Ãâ»ýÇßÀ¸³ª, ÇöÀç °Ç°¿¡ ¾Æ¹«·± ¹®Á¦°¡ ¾ø´Ù°í º´¿øÃøÀº ¼³¸íÇß´Ù. ½Å»ý¾ÆÀÇ ºÎ¸ð´Â ÀÌ¹Ì 3¸íÀÇ Àڳฦ ³º¾ÒÀ¸¸ç, ÀÌµé ¸ðµÎ À¯ÀüÀûÀ¸·Î Ä¡¸íÀûÀÎ °£ÁúȯÀ» ¾Î°í ÀÖ´Ù.
PID´Â ºÎ¸ð°¡ ƯÁ¤ÇÑ ºÒÄ¡º´ À¯ÀüÀÚ¸¦ °¡Áö°í ÀÖ´Â °æ¿ì, ½Å»ý¾Æ¿¡°Ô ÀÌ°°Àº ºÒÄ¡º´ À¯ÀüÀÚ°¡ Àü´ÞµÇÁö ¾Êµµ·Ï Çϱâ À§ÇØ, ºÎ¸ð·ÎºÎÅÍ Ã¤ÃëÇÑ Á¤ÀÚ¿Í ³ÀÚ¸¦ ½ÃÇè°ü¿¡¼ ¼öÁ¤½ÃÄÑ ÀÏÁ¤±â°£ÀÌ Áö³ µÚ ¼¼Æ÷°Ë»ç¸¦ ½Ç½Ã, ºÒÄ¡º´ À¯ÀüÀÚ°¡ ¾ø´Â ¼öÁ¤¶õÀ» °ñ¶ó Àڱÿ¡ Âø»ó½ÃÅ°´Â ¹æ¹ýÀÌ´Ù.
ÀÌ º´¿ø »êºÎÀΰúÃøÀº PID¸¦ ÅëÇØ ¾à 30Á¾·ùÀÇ ºÒÄ¡ À¯Àüº´À» ÇÇÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù°í ¹àÇû´Ù.
ÇÁ¶û½º ÀÇÇаè´Â À̹ø ½Ã¼úÀÇ ¼º°øÀ¸·Î ½É°¢ÇÑ ºÒÄ¡ÀÇ À¯Àüº´À» °¡Áø ¾Æ±âÀÇ Åº»ýÀ» ¸·À» ¼ö ÀÖ´Â »õ·Î¿î ÁöÆòÀ» ¿¾ú´Ù¸ç ȯ¿µÇÏ°í ÀÖ´Ù.
|